在講解今天的課程內(nèi)容之前，我們需要對(duì)這么一個(gè)基本知識(shí)點(diǎn)進(jìn)行了解：ABB機(jī)器人可以擁有多個(gè)任務(wù)，但是每個(gè)任務(wù)只能有一個(gè)主程序。ABB機(jī)器人默認(rèn)的主程序名都是：main。正常情況在執(zhí)行“PP移至main”操作后，運(yùn)行指針都會(huì)在“main”里面。

額外小貼士：ABB機(jī)器人要支持多任務(wù)，必須要有623-1 Multiasking選項(xiàng)。后面的內(nèi)容小編會(huì)對(duì)多任務(wù)功能進(jìn)行詳解。

但是也會(huì)有童鞋會(huì)遇到如下情況：系統(tǒng)擁有main和mainback這兩個(gè)例行程序，但是在執(zhí)行“PP移至main”操作后，指針確在mainback里面，如圖一和圖二所示。其實(shí)是因?yàn)槿藶榈闹付ǖ闹鞒绦颉?

圖一

圖二

那么如何自己給ABB機(jī)器人指定一個(gè)主程序呢？

具體步驟如下：1進(jìn)入ABB主菜單——2單擊【控制面板】命令——3單擊【配置】命令——4主題選擇為“controller”——5雙擊“Task”選項(xiàng)，即可對(duì)系統(tǒng)擁有的任務(wù)進(jìn)行查看——6雙擊任務(wù)“T_ROB1”,進(jìn)入“T_ROB1”的參數(shù)設(shè)定頁(yè)面，如圖三所示↓↓↓

圖三

而參數(shù)列表中的“Main Entry”的含義就是進(jìn)行主程序指定，圖三中我們看到其指定的主程序名是“mainback”,所以在程序編輯器中執(zhí)行“PP移至main”操作后，運(yùn)行指針會(huì)跑到名為“mainback”中去。

通過(guò)上面的講解，大家是不是學(xué)會(huì)了如何自己指定主程序了呢？不妨試試吧！

最后，小編還要強(qiáng)調(diào)的是，如果沒(méi)有使用多任務(wù)的話，還是保持默認(rèn)比較好，免得對(duì)其它人造成誤導(dǎo)哦！尤其是在自動(dòng)模式下，系統(tǒng)只會(huì)執(zhí)行你指定的主程序里面的指令，如果程序有問(wèn)題就慘了........

看完本文后有以下任意情形之一的，請(qǐng)掃描文末二維聯(lián)系，可以預(yù)約現(xiàn)場(chǎng)解答：

1.看不懂操作步驟

2.執(zhí)行效果有問(wèn)題；

3.想了解ABB機(jī)器人多任務(wù)的更多使用

4.不會(huì)機(jī)器人的基本操作；

5.完全看不懂。

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