工業(yè)機器人調(diào)試時需要關(guān)注的幾個技術(shù)參數(shù)-機器人學(xué)校
時間：2020-05-04 10:35
來源：機器人培訓(xùn)
不同的工業(yè)機器人的區(qū)分形式就是技術(shù)參數(shù)，機器人的不同參數(shù)決定了他們不同的應(yīng)用范圍，工業(yè)機器人是高密度高精度的現(xiàn)代化設(shè)備，那么工業(yè)機器人調(diào)試時應(yīng)該需要注意的幾個參數(shù)是什么，下面機器人學(xué)校小編帶你了解一下。
1.自由度
自由度可以用機器人的軸數(shù)進行解釋，機器人的軸數(shù)越多，自由度就越多，機械結(jié)構(gòu)運動的靈活性就越大，通用性強。但是自由度增多，使得機械臂結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜，會降低機器人的剛性。當機械臂上自由度多于完成工作所需要的自由度時，多余的自由度就可以為機器人提供一定的避障能力。目前大部分機器人都具有3~6個自由度，可以根據(jù)實際工作的復(fù)雜程度和障礙進行選擇。
2.驅(qū)動方式
驅(qū)動方式主要指的是關(guān)節(jié)執(zhí)行器的動力源形式，一般有液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動，不同的驅(qū)動方式有各自的優(yōu)勢和特點，根據(jù)自身實際工作的需求進行選擇，現(xiàn)在比較常用的是電氣驅(qū)動的方式。
3.控制方式
機器人的控制方式也被稱為控制軸的方式，主要是用來控制機器人運動軌跡，一般來說，控制方式有兩種：一種是伺服控制，另一種是非伺服控制。
4.工作速度
工作速度指的是機器人在合理的工作載荷之下，勻速運動的過程中，機械接口中心或者工具中心點在單位時間內(nèi)轉(zhuǎn)動的角度或者移動的距離。
5.工作空間
工作空間指的是機器人操作機正常工作時，末端執(zhí)行器坐標系的原點能在空間活動的.大范圍，或者說該點可以到達所有點所占的空間體積。
6.工作載荷
機器人在規(guī)定的性能范圍內(nèi)工作時，機器人腕部所能承受的.大負載量。
7.工作精度、重復(fù)精度和分辨率
簡單來說機器人的工作精度是指每次機器人定位一個位置產(chǎn)生的誤差，重復(fù)精度是機器人反復(fù)定位一個位置產(chǎn)生誤差的均值，而分辨率則是指機器人的每個軸能夠?qū)崿F(xiàn)的.小的移動距離或者.小的轉(zhuǎn)動角度。這三個參數(shù)共同作用于機器人的工作..度。
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