在現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試機(jī)器人，示教器的使用必不可少。智通培訓(xùn)機(jī)器人工程師教您使用示教器：

       1.校準(zhǔn)

　　所在位置：主菜單-手動(dòng)操縱-對(duì)準(zhǔn)…使用說(shuō)明：對(duì)準(zhǔn)的含義是使當(dāng)前選定工具的坐標(biāo)系Z軸與參考坐標(biāo)（大地坐標(biāo)、基座標(biāo)、工件坐標(biāo)）的各軸就近對(duì)齊。關(guān)于就近對(duì)準(zhǔn)，我們通過(guò)下面兩個(gè)圖示進(jìn)行說(shuō)明。

　　此圖中，工具坐標(biāo)系Z軸更趨近與大地坐標(biāo)系的Z軸，所以執(zhí)行“對(duì)準(zhǔn)”操作后，工具坐標(biāo)系Z軸與大地坐標(biāo)系的Z軸平行。

　　此圖中，工具坐標(biāo)系Z軸更趨近與大地坐標(biāo)系的Y軸，所以執(zhí)行“對(duì)準(zhǔn)”操作后，工具坐標(biāo)系Z軸與大地坐標(biāo)系的Y軸平行。

　　2.操縱桿鎖定

　　所在位置：主菜單-手動(dòng)操縱-操縱桿鎖定使用說(shuō)明：用于限制操縱桿的有效方向。有無(wú)、水平方向、垂直方向、旋轉(zhuǎn)四種設(shè)定。選擇哪一個(gè)設(shè)定，相對(duì)應(yīng)的方向?qū)?huì)失效。

　　當(dāng)選擇水平方向，則操縱桿水平運(yùn)動(dòng)失效，垂直方向和旋轉(zhuǎn)有效。當(dāng)斜向操作操縱桿會(huì)發(fā)現(xiàn)機(jī)器人會(huì)有動(dòng)作，其實(shí)這是垂直方向的運(yùn)動(dòng)，不要理解錯(cuò)哦！其他設(shè)定理解方式一樣，就不再贅述。

　　3.轉(zhuǎn)到

　　所在位置：主菜單-手動(dòng)操縱-轉(zhuǎn)到…使用說(shuō)明：根據(jù)當(dāng)前參考坐標(biāo)系，快速移動(dòng)機(jī)器人至指定位置。

　　選中p_home點(diǎn)，點(diǎn)擊上電后，長(zhǎng)按轉(zhuǎn)到按鈕，則機(jī)器人會(huì)運(yùn)動(dòng)至參考工具坐標(biāo)為tool0，參考工件為wobj0的p_home位置點(diǎn)。這與在程序編輯器中的“移至位置”功能一致。

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