智通教育的李濤老師解釋說(shuō)，除了ABB軟件預(yù)定義的功能函數(shù)外，熟悉者可以根據(jù)需求創(chuàng)建自己需要的功能函數(shù)。

功能程序固定格式：以FUNC開(kāi)始，return結(jié)束。

例子1：功能程序的簡(jiǎn)單設(shè)定及使用實(shí)例

使用實(shí)例：

PROC rTest()

     IF bCompare(5,12)THEN

     ..............

     ENDIF

ENDPROC

例子2：判斷放置位置的功能函數(shù)

例子3：檢測(cè)位置是否在規(guī)定范圍的功能函數(shù)

例子4：偏移函數(shù)OFFSS，跟系統(tǒng)預(yù)定義offs函數(shù)一樣

FUNC robtarget OFFSS(robtarget pPlace,num nX,num nY,num nZ)

pTest.trans.x := pPlace.trans.x + nX;

pTest.trans.y := pPlace.trans.y + nY;

pTest.trans.z := pPlace.trans.z + nZ;

RETURN pTest;

ENDFUNC

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