最近有一個(gè)網(wǎng)上做項(xiàng)目的朋友問(wèn)到，ABB機(jī)器人如何實(shí)現(xiàn)中斷的立即停止，中斷處理完后又接著中斷觸發(fā)時(shí)原來(lái)的路徑移動(dòng)？答案是肯定有的，是如何實(shí)現(xiàn)的呢？不急，且聽(tīng)智通工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)辛老師的下文分解。

MODULE
CONSTrobtargetp10:=[[310.64,-150.00,624.70],[0.320936,1.06963E-08,0.947101,-7.81584E-08],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetp20:=[[710.64,-150.00,624.70],[0.320935,4.22874E-08,0.947101,2.15468E-09],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetp30:=[[710.64,150.00,624.70],[0.320935,7.05697E-09,0.947101,5.00524E-08],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetp40:=[[310.64,150.00,624.70],[0.320935,5.10625E-08,0.947101,8.5824E-08],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

VAR?intnum?intno1:=0;

rInitAll;? ?！初始化程序

MoveL p10,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL p20,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL p30,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL p40,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL p10,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC

!下面為代碼的注譯

TRAP Trap1 ??！中斷程序Trap1

reg1 := reg1 + 1;? ??！reg1自加1

StopMove;? ? ??！中斷程序觸發(fā)時(shí)停止運(yùn)動(dòng)

StorePath;? ? ? ?！存儲(chǔ)當(dāng)前路徑

pNowPos:=CRobT(\Tool:=tool0\WObj:=wobj0);? ? ?！獲取當(dāng)前位置賦值給pNowPos點(diǎn)

MoveJ pApporach, v1000, fine, tool0;? ?！中斷產(chǎn)生時(shí)遠(yuǎn)離點(diǎn)

WaitTime 1;? ? ?！延時(shí)1S

MoveJ pNowPos, v1000, fine, tool0;? ??！運(yùn)行中斷產(chǎn)生時(shí)存儲(chǔ)的位置pNowPos點(diǎn)

RestoPath;? ? ！恢復(fù)中斷之前的路徑運(yùn)動(dòng)

StartMove;? ? ?！開(kāi)始運(yùn)動(dòng)

ENDTRAP

PROC rInitAll()

IDelete intno1;? ??!取消當(dāng)前中斷符intno1的連接，預(yù)防誤觸發(fā)

CONNECT intno1 WITH Trap1;? ??!將中斷符與中斷程序tTrap連接

ISignalDI di1, 1, intno1;???!定義觸發(fā)條件，即當(dāng)數(shù)字輸入信號(hào)di1為1時(shí)，觸發(fā)該中斷程序

ENDPROC

ENDMODULE

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