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你了解RAPID程序結(jié)構(gòu)與程序數(shù)據(jù)類型嗎

時(shí)間：2021-04-23 17:41 來(lái)源：

RAPID程序結(jié)構(gòu)與程序數(shù)據(jù)類型

RAPID程序的結(jié)構(gòu)體系如圖4-91所示：

                                         圖4-91


工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)老師表示，一個(gè)RAPID程序可以由以上結(jié)構(gòu)成分構(gòu)成，但并不必須包含以上結(jié)構(gòu)全部成分。一個(gè)結(jié)構(gòu)成分最簡(jiǎn)單的RAPID程序僅包含一個(gè)任務(wù)，任務(wù)中僅包含一個(gè)模塊，模塊中僅包含一個(gè)名為main的例行程序。以上各程序結(jié)構(gòu)成分均不可重名，一般例行程序main是每個(gè)RAPID程序必不可缺的成分，因?yàn)閙ain是RAPID程序自動(dòng)運(yùn)行時(shí)的入口。

程序數(shù)據(jù)是RAPID程序的最基本構(gòu)成要素，RAPID編程語(yǔ)言中預(yù)定義有七十多種程序數(shù)據(jù)，用于描述不同的對(duì)象。
MoveAbsJ jpos10, v1000, z50, tool0;
在上面這條指令語(yǔ)句中就含有四種數(shù)據(jù)類型，它們分別是：
（1）jpos10  jointtarget關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)，用于確定MoveAbsJ指令的目標(biāo)點(diǎn)位置。
（2）V1000  speeddata速度數(shù)據(jù)，定義以下速率：工具TCP移動(dòng)時(shí)的速率，工具的重新定位速度，線性或旋轉(zhuǎn)外軸移動(dòng)時(shí)的速率。當(dāng)結(jié)合多種不同類型的移動(dòng)時(shí)，其中一個(gè)速率常常限制所有運(yùn)動(dòng)。將減小其他運(yùn)動(dòng)的速率，以便所有運(yùn)動(dòng)同時(shí)停止執(zhí)行。
（3）Z50  zonedata轉(zhuǎn)彎半徑數(shù)據(jù)，用于規(guī)定機(jī)械臂對(duì)于運(yùn)動(dòng)指令目標(biāo)點(diǎn)的精確接近程度，即在朝下一個(gè)位置移動(dòng)之前，軸必須如何接近運(yùn)動(dòng)指令的目標(biāo)點(diǎn)位置。
（4）tool0  tooldata工具數(shù)據(jù)，用于描述工具的特征，包括工具中心點(diǎn)（TCP）的位置和姿態(tài)，以及工具負(fù)載的質(zhì)量和重心等物理特征。

表4-3列舉了一些使用頻率比較高的數(shù)據(jù)類型：

                                                       表4-3


程序數(shù)據(jù)可以使用常量（CONST）、變量（VAR）、永久數(shù)據(jù)或稱可變量（PERS）三種存儲(chǔ)類型中的一種進(jìn)行存儲(chǔ)。數(shù)據(jù)對(duì)象的存儲(chǔ)類型決定了系統(tǒng)為數(shù)據(jù)對(duì)象分配內(nèi)存和解除內(nèi)存分配的時(shí)間。


常量、永久數(shù)據(jù)為靜態(tài)存儲(chǔ)，當(dāng)聲明程序數(shù)據(jù)的模塊被加載后，將分配儲(chǔ)存靜態(tài)數(shù)據(jù)對(duì)象的值所需的內(nèi)存。這意味著，為永久數(shù)據(jù)對(duì)象或模塊變量分配的值將一直保持不變，直至下一次賦值。


變量屬于易失存儲(chǔ)，在調(diào)用含變量聲明的程序后，將首次分配儲(chǔ)存易失對(duì)象的值所需的內(nèi)存。在程序結(jié)束運(yùn)行時(shí)，將解除內(nèi)存分配。這也就是說(shuō)，在程序調(diào)用前，程序變量的值一直都不明確，且在程序執(zhí)行結(jié)束時(shí)，常常會(huì)遺失該值。


常量在聲明時(shí)需要對(duì)其賦值，常量聲明之后不能在程序中通過(guò)賦值指令對(duì)其進(jìn)行修改，只能在程序數(shù)據(jù)頁(yè)面對(duì)其值進(jìn)行手動(dòng)修改，變量和永久數(shù)據(jù)在程序中可以使用賦值指令改變數(shù)據(jù)的值。

下面智通自動(dòng)化培訓(xùn)專家以創(chuàng)建一個(gè)名為Counter的全局num型變量數(shù)據(jù)為例，演示如何在程序數(shù)據(jù)頁(yè)面創(chuàng)建指定數(shù)據(jù)類型、存儲(chǔ)方式的數(shù)據(jù)。操作步驟如下：1單擊ABB菜單—2單擊【程序數(shù)據(jù)】—3單擊選中數(shù)據(jù)類型【num】—4單擊【顯示數(shù)據(jù)】—5單擊【新建...】—6確定數(shù)據(jù)名稱、范圍、存儲(chǔ)類型、所屬任務(wù)、所屬模塊等參數(shù)—7單擊【確定】。詳細(xì)的操作圖示見(jiàn)圖4-92~圖4-95：


             圖4-92 

             圖4-93 



                       圖4-93



                     圖4-94         

 

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