使用自定義工件坐標(biāo)系有什么好處？
時(shí)間：2021-04-25 14:56
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Wobjdata的用途介紹
使用自定義工件坐標(biāo)系帶來的好處有三：首先是創(chuàng)建工件坐標(biāo)系能否方便的沿工件的直線邊沿做手動(dòng)JOG控制操縱；其次是用自定義的工件坐標(biāo)系編程，當(dāng)需要改變工件位置時(shí)，可以快速的遷移與該工件相關(guān)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡；再者是可以對(duì)于工件相關(guān)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡做坐標(biāo)系偏移補(bǔ)償。接下來智通自動(dòng)化培訓(xùn)老師就對(duì)以上三個(gè)創(chuàng)建工件坐標(biāo)系的用途，分別進(jìn)行舉例介紹。1.便于JOG操作
如圖5-16中所示工件的邊沿不與機(jī)器人基坐標(biāo)系的軸線平行，如果需要通過搖桿手動(dòng)控制機(jī)器人的TCP沿工件邊沿線性運(yùn)動(dòng)，在未建立自定義的工件坐標(biāo)系時(shí)是幾乎不能做到的，此時(shí)可創(chuàng)建自定義的工件坐標(biāo)系，使得工件坐標(biāo)系的X軸的方向與工件邊沿平行。然后如圖5-17所示，在示教器手動(dòng)操縱頁面將動(dòng)作模式選定為線性運(yùn)動(dòng)，坐標(biāo)系一欄選定為工件坐標(biāo)，工件坐標(biāo)一欄選定為新定義的工件坐標(biāo)系，此時(shí)將機(jī)器人動(dòng)作模式選定為線性運(yùn)動(dòng)，朝對(duì)應(yīng)方向撥動(dòng)搖桿即可使機(jī)器人TCP沿工件邊沿方向線性運(yùn)動(dòng)。
圖5-16
圖5-17
2.運(yùn)動(dòng)軌跡遷移
如圖5-18所示，當(dāng)工件由于某些原因需要由A位置移動(dòng)至B位置，此時(shí)與工件相關(guān)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡也需要進(jìn)行遷移。工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)專家表示，如果與工件相關(guān)的運(yùn)動(dòng)軌跡是在自定義工件坐標(biāo)系下編程的，此時(shí)只需要重新對(duì)工件坐標(biāo)系進(jìn)行定義即可實(shí)現(xiàn)相關(guān)運(yùn)動(dòng)軌跡的遷移。
圖5-18
3.坐標(biāo)系偏移補(bǔ)償
如圖5-19所示，機(jī)器人握持著切削工具對(duì)產(chǎn)品的上表面進(jìn)行加工作業(yè)，每遍加工的切削進(jìn)給量為0.5mm,此時(shí)可進(jìn)行工件坐標(biāo)系偏移，使得對(duì)工件的加工軌跡隨之偏移，以補(bǔ)償工件削減的厚度，保證產(chǎn)品在加工完一遍后依舊能被切削工具有效接觸，進(jìn)行下一個(gè)切削進(jìn)給量的加工。
圖5-19
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