在之前的文章中我們學(xué)習(xí)輸入算術(shù)表達(dá)式時(shí)遇到了很多的算術(shù)符號(hào)，使用賦值指令配合這些算術(shù)符號(hào)就能夠?qū)Τ绦驍?shù)據(jù)進(jìn)行各種算術(shù)運(yùn)算。另外RAPID語(yǔ)言還提供了數(shù)學(xué)指令和數(shù)學(xué)函數(shù)供用戶計(jì)算和修改程序數(shù)據(jù)的值。本文東莞工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)專家將會(huì)對(duì)算術(shù)符號(hào)、數(shù)學(xué)指令、數(shù)學(xué)函數(shù)進(jìn)行介紹。

1.數(shù)學(xué)符號(hào)
表8-2列出了RAPID語(yǔ)言所提供的各種數(shù)學(xué)符號(hào)
算術(shù)符號(hào)的運(yùn)算優(yōu)先級(jí)是：括號(hào)>乘除>加減，對(duì)于優(yōu)先級(jí)相同的運(yùn)算符號(hào)，左側(cè)優(yōu)先于右側(cè)。這與我們平時(shí)數(shù)學(xué)中所學(xué)的運(yùn)算符號(hào)優(yōu)先級(jí)是一致的。
 
2.數(shù)學(xué)指令
表8-3列出了RAPID語(yǔ)言所提供的部分常用的數(shù)學(xué)指令。
（1）ADD指令  指令格式為Add Name,Addvalue;
Add：指令代碼
Name:執(zhí)行增減數(shù)值的對(duì)象名稱，支持的數(shù)據(jù)類型為num、dnum
AddDvalue:期望增減的值，支持的數(shù)據(jù)類型為num、dnum、數(shù)值常數(shù)
例1：Add reg2,5; 將5增加到num型變量reg2中，等同于reg2:=reg2+5;
例2：Add reg2,-reg1;從reg2的數(shù)值中減去reg1的數(shù)值，等同于reg2:=reg2-reg1;
例3：var num cont;
      Add cont,100;
將100增加到變量cont中，等同于cont:=cont+100;
 
（2）INCR指令  指令格式為Incr Name;
Incr：指令代碼
Name：執(zhí)行自加1的數(shù)據(jù)對(duì)象的名稱，支持的數(shù)據(jù)類型為num、dnum
例：Incr reg1;將reg1的數(shù)值增加1，等同于reg1:=reg1+1;
 
（3）DECR指令  指令格式為Decr Name;
Decr：指令代碼
Name：執(zhí)行自減1的數(shù)據(jù)對(duì)象的名稱，支持的數(shù)據(jù)為num、dnum
例：Decr reg1; 將reg1的數(shù)值減去1，等同于reg1:=reg1-1;
 
（4）CLEAR指令  指令格式為Clear Name;
Clear：指令代碼
Name：執(zhí)行清除數(shù)值的數(shù)據(jù)對(duì)象的名稱
例：Clear reg1; 將reg1的值清除為0，等同于reg1:=0;
 
（5）TRYINT指令  指令格式為Tryint Name;
Tryint：指令代碼
Name：執(zhí)行整數(shù)有效性測(cè)試的數(shù)據(jù)對(duì)象的名稱
例：reg1:=3.14;
Tryint reg1;
測(cè)試reg1是否為有效整數(shù)，如果是則往下執(zhí)行，如果不是則引發(fā)執(zhí)行錯(cuò)誤，需要由錯(cuò)誤處理器內(nèi)的指令處理，本例將引發(fā)執(zhí)行錯(cuò)誤。

東莞工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)專家表示，隨著控制器系統(tǒng)軟件版本的更新，RAPID語(yǔ)言所提供的指令也不斷增加，圖8-16中對(duì)比了ROBOTWARE5.61與ROBOTWARE6.06所提供的數(shù)學(xué)指令數(shù)量差異。對(duì)于新增的指令可通過查詢官方最新公布的技術(shù)參考手冊(cè)，了解其指令格式與指令用途。


3.數(shù)學(xué)函數(shù)
函數(shù)不同于指令，指令自成語(yǔ)句，而函數(shù)不能自成語(yǔ)句。函數(shù)可以視作一個(gè)會(huì)返回特定數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)對(duì)象的一個(gè)指令封裝，我們只需了解函數(shù)的功能、數(shù)據(jù)類型、格式即可，無需關(guān)注封裝之內(nèi)是如何構(gòu)成的，甚至可以將整個(gè)函數(shù)表達(dá)式視作一個(gè)指定類型的數(shù)據(jù)對(duì)象。表8-4中列出了RAPID語(yǔ)言所提供部分常用數(shù)學(xué)函數(shù)，欲掌握更多的RAPID函數(shù)可查閱RAPID語(yǔ)言技術(shù)參考手冊(cè)。
（1）DIV整數(shù)商函數(shù)  用于求被除數(shù)除以除數(shù)的整數(shù)商。
返回值數(shù)據(jù)類型：num或dnum，
語(yǔ)法格式：<被除數(shù)> DIV <除數(shù)>
限制條件：除數(shù)不能為零，除數(shù)與被除數(shù)同為num或dnum型數(shù)據(jù)
例1：reg2:=17 DIV 5;  
執(zhí)行后的結(jié)果是，reg2的值為3。
例2：var num count1:=9；
var num count2:=4;
reg2:=count1 DIV count2;
執(zhí)行后的結(jié)果是reg2的值為2。
 
（2）MOD模數(shù)函數(shù)  用于求被除數(shù)除以除數(shù)的模數(shù)。
返回值數(shù)據(jù)類型：num或dnum
語(yǔ)法格式：<被除數(shù)> MOD <除數(shù)>
限制條件：除數(shù)不能為零，除數(shù)與被除數(shù)同為num或dnum型數(shù)據(jù)
例1：reg2:=17 DIV 5;
執(zhí)行后的結(jié)果是，reg2的值為2。
例2：var num count1:=9；
var num count2:=4;
reg2:=count1 DIV count2;
執(zhí)行后的結(jié)果是reg2的值為1。
 
（3）OR或函數(shù)  如果條件表達(dá)式之一或者全部正確，則返回true，否則返回false。
返回值數(shù)據(jù)類型：bool
語(yǔ)法格式：<條件表達(dá)式1> OR <條件表達(dá)式2>
限制條件：條件表達(dá)式1與條件表達(dá)式2同為bool型數(shù)據(jù)
例1：var bool flag1;
flag1:=5>3 OR 3<4;
執(zhí)行后的結(jié)果，flag1的值為TRUE。 例2：var num num1
var string string1
var bool bool1
bool1:=string1=”good ”O(jiān)R num1<12;
如果string1為“good”，或者num1<12，bool1的值為TRUE。
 
（4）AND與函數(shù)  如果條件表達(dá)式全部正確，則返回true，否則返回false
返回值數(shù)據(jù)類型：bool
語(yǔ)法格式：<條件表達(dá)式1> AND <條件表達(dá)式2>
限制條件：條件表達(dá)式1與條件表達(dá)式2同為bool型數(shù)據(jù)
例1：var bool flag1;
flag1:=5>3 AND 3<4;
執(zhí)行后的結(jié)果，flag1的值為FALSE。
例2：var num num1;
var string string1;
var bool bool1;
bool1:=string1=”good ”AND num1<12;
如果string1為“good”，并且num1<12，bool1的值為TRUE。
 
（5）NOT非函數(shù)  將布爾型數(shù)據(jù)對(duì)象的值轉(zhuǎn)換為相反的值
返回值數(shù)據(jù)類型：bool
語(yǔ)法格式：NOT <取非對(duì)象>
限制條件：取非對(duì)象為bool型數(shù)據(jù)
例1：var bool bool1;
var bool bool2;
bool1:=NOT bool2;
如果bool2為true，則bool1為false；如果bool2為false，則bool1為true。
例2：var bool a;
var bool b;
var bool c
c:=a AND NOT b;如果a為true，且b為false，則c的值為true。

（6）ABS絕對(duì)值函數(shù)  用于獲取絕對(duì)值，即數(shù)值數(shù)據(jù)的正值
返回值數(shù)據(jù)類型：num
語(yǔ)法格式：Abs(<取絕對(duì)值對(duì)象>)
限制條件：取絕對(duì)值對(duì)象為num型數(shù)據(jù)
例：var num cont1:=-3.14;
reg1:=Abs(cont1)
執(zhí)行結(jié)果，reg1的值為3.14。 （7）SIN正弦函數(shù)  用于計(jì)算一個(gè)角度值的正弦值
返回值數(shù)據(jù)類型：num，范圍=【-1,1】
語(yǔ)法格式：Sin(角度值)
限制條件：角度值的單位為度
例：var num value;
var num angle:=30;
value:=Sin(angle)
執(zhí)行結(jié)果，value的值為0.5。

以上就是東莞工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)專家為大家整理的RAPID語(yǔ)言所提供的各種數(shù)學(xué)符號(hào)、部分常用的數(shù)學(xué)指令以及常用數(shù)學(xué)函數(shù)了，你記住了嗎？若還有其他疑問，歡迎撥打咨詢熱線：0769-87078535.