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智通工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)專家為您介紹ABB功能程序（函數(shù)）

時(shí)間：2021-06-08 18:12 來源：

?ABB功能程序（函數(shù)）介紹


工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)專家表示，在RAPID語言中程序可分為三類：例行程序、功能程序、中斷程序；功能程序在ABB官方提供的技術(shù)資料中有時(shí)又被稱作函數(shù)。圖10-1展示了聲明程序時(shí)，指定程序類型的示教器畫面。例行程序是一類無返回值的程序，功能程序是一類會返回特定數(shù)據(jù)類型數(shù)值的程序，中斷程序是響應(yīng)中斷的程序。前面的章節(jié)中我們提到過一些功能程序，諸如：Sin、Abs等，本章將對功能程序進(jìn)行系統(tǒng)的介紹。


圖10-1
功能程序可分為系統(tǒng)內(nèi)置功能程序和用戶自定義功能程序，前面章節(jié)所涉及到的都是系統(tǒng)內(nèi)置功能程序，這些內(nèi)置的功能程序無需用戶聲明、編寫，直接調(diào)用即可。這些功能程序與指令的不同之處在于：功能程序會返回一個(gè)數(shù)據(jù)值，可作為表達(dá)式的一部分；指令不會返回?cái)?shù)據(jù)值，作為語句的一部分存在。除了系統(tǒng)內(nèi)置的功能程序外，用戶還可以自行聲明、編寫功能程序，我們將由用戶自行聲明、編寫的功能程序稱為用戶自定義功能程序。

因?yàn)楣δ艹绦驎祷靥囟愋偷某绦驍?shù)據(jù)值，因此可以根據(jù)功能程序返回值的數(shù)據(jù)類型對功能程序進(jìn)行分類。一個(gè)功能程序返回某類型的程序數(shù)據(jù)值，我們就稱這個(gè)功能程序是某數(shù)據(jù)類型的功能程序，例如Sin功能程序返回num型數(shù)據(jù)，我們就稱Sin是num型功能程序。當(dāng)我們在示教器上編寫程序，需要調(diào)用功能程序時(shí)，也是根據(jù)這個(gè)分類原則來找到我們需要的功能程序的。例如當(dāng)我們需要在示教器上輸入程序語句reg1:=Abs(reg2)，我們首先要知道Abs功能程序的返回值數(shù)據(jù)類型，如果對于一個(gè)功能程序的返回值不了解的時(shí)候，可以查閱ABB官方的技術(shù)參考手冊《RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型》。

下面以輸入reg1:=Abs(reg2)為例，工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)專家為大家講解如何在示教器中調(diào)用已知數(shù)據(jù)類型的功能程序。輸入reg1:=Abs(reg2的操作步驟是：1單擊【添加指令】—2單擊:=指令—3賦值符號左邊的—4單擊reg1—5單擊賦值符號右邊的—6單擊【更改數(shù)據(jù)類型...】—7單擊Abs返回值的數(shù)據(jù)類型num—8單擊【確定】—9單擊【功能】—10尋找到Abs并單擊Abs—11單擊括號中的—12單擊reg2—13單擊【確定】。詳細(xì)的操作圖示見圖10-2~圖10-7。


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? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?圖10-2? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 圖10-3

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? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 圖10-4? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 圖10-5


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? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?圖10-6? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?圖10-7

來自工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)專家的小貼士:
在示教器程序編輯器頁面輸入需要調(diào)用的功能程序的關(guān)鍵在于，在需要調(diào)用功能程序的位置處，將當(dāng)前活動的數(shù)據(jù)類型切換為功能程序返回值的數(shù)據(jù)類型，然后在該數(shù)據(jù)類型的功能程序列表中尋找到你所需要調(diào)用的功能程序。



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