ABB的IRB360機器人的工具坐標系什么意思？
時間：2021-06-20 17:55
來源：
IRB30機器人校準示教器畫面
IRB30機器人校準操作演示
? ABB的IRB360機器人各軸校準操作演示，具體見操作過程。
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ABB的IRB360機器人各軸校準都在示教器上面進行，如下圖示教器校準畫面。
IRB30機器人校準操作演示
? ABB的IRB360機器人各軸校準操作演示，具體見操作過程。
IRB360機器人工具
機器人工具坐標系
? ? ? 什么是工具坐標系？工業(yè)機器人培訓(xùn)專家解釋說：工具坐標系就是機器人到達預(yù)設(shè)目標時所使用工具的位置。工具是機器人工作時候所使用的工具，機器人可以安裝不同的工具，或者工具上面同時有多個夾具工具等。機器人工作必須要精確到達某個位置，這時候就需要在機器人所安裝工具上面定一個參照質(zhì)點和方向，這樣機器人不管什么運動到達哪里，就以工具的這個質(zhì)點所經(jīng)過的軌跡作為參照標準，這樣就可以精確控制機器人的工作路徑和精確到達某個位置。
? ? ? ?工具數(shù)據(jù) tooldata用于描述定義安裝在機器人末端軸上的工具的TCP（Tool Center Point工具中心位置）、質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。一般不同的機器人應(yīng)用配置不同的工具，如說弧焊的機器人就使用弧焊槍作為工具,TCP便設(shè)置在焊槍槍口處，而用于搬運板材的機器人就會使用吸盤式的夾具作為工具 TCP一般設(shè)置在吸盤板中心，夾具時可以設(shè)定TCP在夾具加緊產(chǎn)品中心。
? ? ? ?ABB機器人在手腕處都有一個預(yù)定義工具坐標系，該坐標系被稱為tool0。用戶自定義的工具坐標數(shù)據(jù)是根據(jù) tool0的偏移位置所得出的位置數(shù)據(jù)。一般TCP點就是運動參照點。
IRB360機器人工具坐標
ABB機器人安裝工具到末端軸法蘭上以后，需要建立新的工具坐標系，新的工具坐標系的工具原點和工具方向都是以六軸默認tool0為參照而建立的，所以新建立的工具坐標系的數(shù)據(jù)都是相對于tool0的偏移量。即新的工具坐標系原點和放方向?qū)⒂蓆ool0轉(zhuǎn)移到所需要的新工具上面。
? ? ???智通工業(yè)機器人培訓(xùn)專家解釋說：ABB公司IRB360機器人的工具和6軸機器人一致，安裝在4軸或者3軸末端軸上，創(chuàng)建工具坐標系理論上和6軸機器人一致，但由于并聯(lián)機器人繞坐標系X軸、Y軸做旋轉(zhuǎn)運動比較困難，所以一般使用直接輸入法。
粵公網(wǎng)安備 44190002001278
